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Pixhawk无人机教程-9.1 GPS是如何工作的 *

GPS是如何工作的

目录

  1. GPS导航基本信息
  2. GPS系统即GNSS: GPS导航基本信息。
  3. GPS的多重路径:
  4. GPS干扰信号的传输:
  5. GPS在不同状况下的使用情况
  6. 有关DGP修正:
  7. 有关RTK修正:

GPS导航基本信息

GPS系统即GNSS: GPS导航基本信息。

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绝大多数的民用GPS接收机使用的是在GPS L1频段(1575.42Mhz)的伪距数据(C/A code),同时也可以选择接收SBAS DGPS修正信号以达到米量级的精度。

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更加昂贵和先进的民用GPS接收机可以在现有基础上采用载波相位平滑与载波相位修正(RTK)技术,并且使用L2 频段(1227.60Mhz)的semi-codeless tracking进行实时当地电离层修正,这样可以达到厘米甚至毫米级精度。

ag_GPS_Segments_low_res

一些更加先进的GNSS接收机可以综合DGPS与RTK修正信号,并且同时可以接收其他的GNSS系统(GLONASS和GALILEO)的信号与其他的频段(L2C,L5…),以增加精度和可靠性。

军用GPS接收机可以解码L1和L2频段的P(Y)代码,可以达到基本伪距数据方法十倍以上的实时精确度。

GPS的多重路径:

  • 多重路径会造成GPS定位的错误,并且难以检测与补偿。
  • 利用尽可能多的导航卫星,同时使用多个GPS接收机工作可以过滤掉多重路径的影响。

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Gps-multipath-efect

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GPS干扰信号的传输:

  • 电离层干扰和磁场风暴(太阳活动)会导致信号延时。
  • 使用SBAS与L1/L2 解码可以部分补偿信号延时带来的影响。

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  • 同时进行L1/L2 频段解码可以使用差分实时电离层修正。
  • 不同于SBAS广播电离层修正,这个方法更符合当地电离层情况。

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民用新频段(L2C,L5)将会带来的信号强度与定位精度的增强,这将会在新导航卫星投入使用后实现(2015-2020)。

GPS在不同状况下的使用情况

以下数据可以被试做是了解GPS理论极限的基础。

最基本的一条,晴朗的天空视野是保证自动飞行任务安全的关键!

GPS 3D精度:

  • 开阔的场地(晴朗的天空视野): 2.5 m
  • 极端多重路径情况(后院或者在建筑物之间): 26 m
  • 室内: 55 m

GPS信号的有效性:

  • 开阔的场地(晴朗的天空视野): 99%
  • 极端多重路径情况(后院或者在建筑物之间): 83 %
  • 室内: 14 %

有关DGP修正:

  • DGPS修正只使用伪距数据。
  • SBAS是DGPS修正的一种形式,可以从地球同步卫星获得信号。
  • SBAS是DGPS修正的一种形式,可以从一个或多个地球同步卫星获得信号。
  • 地球上的不同区域有特定的SBA系统: 北美是WAAS,欧洲是EGNO,日本是MSAS。
  • DGPS修正可以达到米量级精度(免费)或者分米量级精度(付费)

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有关RTK修正:

  • RTK修正需要使用载波相位数据、付费的GPS和RTK基站或者RTK基站网络通过modem或者互联网发出的广播修正信号。
  • RTK适用于慢速移动或者静态的使用(例如搜索或者农业),可以达到厘米或者毫米量级精度。

RTK

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标签: pixhawk gps