Pixhawk无人机教程-6.15 外置LED指示灯

外置LED指示灯

两种LED解决方案

APM/Arducopter有两种推荐的解决方案供你参考：

JDrones I/O板（视频在这里）和LED灯带根据APM/PX4数传口发出的遵循MAVlink协议的信息（有些像minimOSD）更新灯带。 板子上有电源模块可以直接从电池取电。

APM的A4到A11引脚可以直接用于控制LED。

这里是一个团队成员的解决方案你可以购买或者使用达林顿管芯片DIY （像Sparkfun上的这个一样）LED从电池供电。 这篇博客里有更详细的信息。这里是中文论坛上的教程。

如果你选择直接通过APM的引脚控制，你选择的LED的驱动电流必须小于AVR芯片引脚所能承受的最大电流： 40mA。

APM的引脚输出如下所示：

A4： 辅助LED
A5： 蜂鸣器 – 可以直接驱动压电式蜂鸣器（如下所示）
A6： GPS – 在没有GPS锁定时闪烁，锁定后常亮
A7 ~ A11： 电机LED

LED灯的启用和闪烁设置可以通过在Mission Planner的配置/调试>Standard Params>Copter LED Mode（飞行器LED模式）的下拉菜单中设置。

蜂鸣器

一个压电式蜂鸣器如RadioShack的这个可以直接连接到APM的A5引脚。

如果购买了不同的压电式蜂鸣器，你必须确保蜂鸣器是内部调制的，意思是说当连接5V的输入时，蜂鸣器只响一声。

有些压电蜂鸣器的响声跟外部电路有关，这种蜂鸣器大多用来播放一些音乐，APM是无法驱动这些蜂鸣器的。

如果你正确连接了蜂鸣器，但只听到了类似<咔哒>的一声，那么这就不是一个内部调制的蜂鸣器。

同样需要注意的是电流必须小于40mA。

蜂鸣器的连接方法如下：

蜂鸣器的红线连接A5引脚内侧的信号针脚。
蜂鸣器的黑线连接外侧的接地针脚。

蜂鸣器在下列情况下会鸣叫：

解锁：在解锁程序的开始响两声，结束时响两声（第一次解锁会花较长的时间）。
加锁：飞行器加锁时响一声
低电压：电压低时会有持续的响声。 关掉响声的唯一办法是加锁或者解锁飞行器。

注意:
在AC3.0.1 （和更早的版本) 中，当连接USB口时APM会触发低电压（然后会触发一个响声），这是因为电池电压看起来是零。
这在AC3.1中得到了解决， 但是解决方法仍然只是连接电池（不推荐因为意味着电机通电且可以怠速）或者也可以禁用蜂鸣器。

蜂鸣器的开关可以在Mission Planner的配置/调试>Standard Params>Copter LED Mode的下拉菜单里设置。