OpenDuckMini快速入门教程-IMU配置

文章说明

• 本教程主要介绍如何进配置IMU
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相关设备

• OpenDuckMini套件: 采购地址

前提准备

• 先确认好imu的安装位置

• BNO的字朝地面
• 其次确保连线正确

• 需要提前启动I2C接口，参考教程OpenDuckMini快速入门教程-软件安装的启动树莓派的I2C接口部分的设置

• 检测有没有正常接入I2C接口

$ i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- 28 -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

• 正常情况应检测到28地址，如果全为空，请检查接线或线路是否连通

• 将用户目录下的duck_config.json文件中的imu_upside_down参数设置True，这部分设置很重要
• 如果没有进行设置，后面行走例程中一启动就会乱动找平衡

操作步骤

IMU校准

• 进行校准

$ cd ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/scripts
$ python calibrate_imu.py
Calibration status:  (2, 0, 0, 0)
Calibrated :  False
Calibration status:  (0, 0, 0, 0)
Calibrated :  False
Calibration status:  (0, 0, 0, 0)
Calibrated :  False
Calibration status:  (0, 0, 0, 0)
Calibrated :  False
Calibration status:  (0, 0, 0, 0)
Calibrated :  False
Calibration status:  (0, 0, 0, 0)
Calibrated :  False
Calibration status:  (2, 0, 0, 0)
Calibrated :  False
Calibration status:  (2, 0, 0, 0)
Calibrated :  False
Calibration status:  (2, 3, 0, 0)
Calibrated :  False
Calibration status:  (2, 3, 0, 0)
Calibrated :  False
...
Calibration status:  (3, 3, 1, 3)
Calibrated :  False
Calibration status:  (3, 3, 1, 3)
Calibrated :  False
Calibration status:  (3, 3, 1, 3)
Calibrated :  False
Calibration status:  (3, 3, 3, 3)
Calibrated :  True
CALIBRATION DONE
offsets_accelerometer (-166, -71, -32)
offsets_gyroscope (1, -2, 0)
offsets_magnetometer (-1132, 765, 38)
Saved imu_calib_data.pkl

• 将整个机器人换不同发现翻转移动，使终端输出的数字都变为[3,3,3,3],Calibrated的值为True
• 同时会将校准结果保存在imu_calib_data.pkl文件中
• 保存一份到mini_bdx_runtime文件夹里

$ cp imu_calib_data.pkl ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/mini_bdx_runtime/mini_bdx_runtime/

IMU测试

• 运行测试脚本

$ cd ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/mini_bdx_runtime/mini_bdx_runtime
$ python raw_imu.py
gyro [0 0 0]
accelero [0 0 0]
---
gyro [0.14  0.001 0.002]
accelero [ 0.93  0.   -9.79]
---
gyro [0.14  0.002 0.001]
accelero [ 2.19  0.   -9.77]

演示视频