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OpenDuckMini快速入门教程-训练环境配置

文章说明

  • 本教程主要介绍模型训练前环境的基本配置步骤
  • 配置环境时最好提前准备好科学上网的设置
  • 为减少训练时间，训练环境最好部署在带GPU的高性能PC下
  • 欢迎加入我们的openduckmini交流群，微信扫描右侧二维码立即进群交流

相关设备

示例图片

基本安装

  • 安装git-lfs软件包
$ curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
$ sudo apt update
$ sudo apt install git-lfs
  • 下载源码
$ cd ~/open_duck_mini_ws
$ git clone https://github.com/apirrone/Open_Duck_Playground
$ git clone https://github.com/apirrone/Open_Duck_reference_motion_generator
  • 拉取源码中的大文件到本地
$ cd ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Playground
$ git lfs install
$ cd ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_reference_motion_generator
$ git lfs install
  • 检查是否拉取到文件本地
$ ls -lah ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_reference_motion_generator/open_duck_reference_motion_generator/robots/open_duck_mini_v2/assets/
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  374 Jun 18 10:23 antenna.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  29K Jun 18 10:23 antenna.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  383 Jun 18 10:23 battery_pack_lid.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 117K Jun 18 10:23 battery_pack_lid.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  420 Jun 18 10:23 bms.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  684 Jun 18 10:23 bms.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  423 Jun 18 10:23 bno055.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  72K Jun 18 10:23 bno055.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  371 Jun 18 10:23 board.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 485K Jun 18 10:23 board.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  376 Jun 18 10:23 body_back.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 484K Jun 18 10:23 body_back.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  377 Jun 18 10:23 body_front.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 235K Jun 18 10:23 body_front.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  385 Jun 18 10:23 body_middle_bottom.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 409K Jun 18 10:23 body_middle_bottom.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  382 Jun 18 10:23 body_middle_top.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 294K Jun 18 10:23 body_middle_top.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  421 Jun 18 10:23 cell.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 268K Jun 18 10:23 cell.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  380 Jun 18 10:23 drive_palonier.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 101K Jun 18 10:23 drive_palonier.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  382 Jun 18 10:23 foot_bottom_pla.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  58K Jun 18 10:23 foot_bottom_pla.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  382 Jun 18 10:23 foot_bottom_tpu.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 101K Jun 18 10:23 foot_bottom_tpu.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  376 Jun 18 10:23 foot_side.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 240K Jun 18 10:23 foot_side.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  375 Jun 18 10:23 foot_top.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 241K Jun 18 10:23 foot_top.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  381 Jun 18 10:23 head_bot_sheet.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 286K Jun 18 10:23 head_bot_sheet.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  371 Jun 18 10:23 head.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  384 Jun 18 10:23 head_pitch_to_yaw.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 658K Jun 18 10:23 head_pitch_to_yaw.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  382 Jun 18 10:23 head_roll_mount.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 275K Jun 18 10:23 head_roll_mount.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 1.1M Jun 18 10:23 head.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  383 Jun 18 10:23 head_yaw_to_roll.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 341K Jun 18 10:23 head_yaw_to_roll.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  423 Jun 18 10:23 holder.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 1.5K Jun 18 10:23 holder.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  386 Jun 18 10:23 left_antenna_holder.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 106K Jun 18 10:23 left_antenna_holder.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  377 Jun 18 10:23 left_cache.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 105K Jun 18 10:23 left_cache.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  396 Jun 18 10:23 left_knee_to_ankle_left_sheet.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 278K Jun 18 10:23 left_knee_to_ankle_left_sheet.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  397 Jun 18 10:23 left_knee_to_ankle_right_sheet.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 284K Jun 18 10:23 left_knee_to_ankle_right_sheet.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  385 Jun 18 10:23 left_roll_to_pitch.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 493K Jun 18 10:23 left_roll_to_pitch.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  377 Jun 18 10:23 leg_spacer.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 156K Jun 18 10:23 leg_spacer.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  382 Jun 18 10:23 neck_left_sheet.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 207K Jun 18 10:23 neck_left_sheet.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  383 Jun 18 10:23 neck_right_sheet.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 211K Jun 18 10:23 neck_right_sheet.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  382 Jun 18 10:23 passive_palonier.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 101K Jun 18 10:23 passive_palonier.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  429 Jun 18 10:23 power_switch.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  95K Jun 18 10:23 power_switch.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  433 Jun 18 10:23 raspberrypizerow.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 1.1M Jun 18 10:23 raspberrypizerow.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  387 Jun 18 10:23 right_antenna_holder.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 106K Jun 18 10:23 right_antenna_holder.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  378 Jun 18 10:23 right_cache.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 105K Jun 18 10:23 right_cache.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  386 Jun 18 10:23 right_roll_to_pitch.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 493K Jun 18 10:23 right_roll_to_pitch.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  379 Jun 18 10:23 roll_bearing.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  29K Jun 18 10:23 roll_bearing.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  384 Jun 18 10:23 roll_motor_bottom.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  88K Jun 18 10:23 roll_motor_bottom.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  381 Jun 18 10:23 roll_motor_top.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 222K Jun 18 10:23 roll_motor_top.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  421 Jun 18 10:23 sg90.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  66K Jun 18 10:23 sg90.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  379 Jun 18 10:23 trunk_bottom.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 276K Jun 18 10:23 trunk_bottom.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  376 Jun 18 10:23 trunk_top.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 930K Jun 18 10:23 trunk_top.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  430 Jun 18 10:23 usb_c_charger.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  60K Jun 18 10:23 usb_c_charger.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  395 Jun 18 10:23 wj-wk00-0122topcabinetcase_95.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 2.0M Jun 18 10:23 wj-wk00-0122topcabinetcase_95.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  391 Jun 18 10:23 wj-wk00-0123middlecase_56.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  49K Jun 18 10:23 wj-wk00-0123middlecase_56.stl
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu  391 Jun 18 10:23 wj-wk00-0124bottomcase_45.part
-rw-rw-r-- 1 ubuntu ubuntu 4.9M Jun 18 10:23 wj-wk00-0124bottomcase_45.stl
  • 安装uv
$ curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
downloading uv 0.7.13 x86_64-unknown-linux-gnu
no checksums to verify
installing to /home/ubuntu/.local/bin
  uv
  uvx
everything's installed!

To add $HOME/.local/bin to your PATH, either restart your shell or run:

    source $HOME/.local/bin/env (sh, bash, zsh)
    source $HOME/.local/bin/env.fish (fish)
$ echo 'source $HOME/.local/bin/env' >> ~/.bashrc
  • 安装mujoco
$ cd
$ wget https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases/download/3.3.0/mujoco-3.3.0-linux-x86_64.tar.gz
$ mkdir ~/.mujoco
$ tar -zxvf mujoco-3.3.0-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco
$ echo 'export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco-3.3.0/bin' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
  • 测试mujoco
$ cd ~/.mujoco/mujoco-3.3.0/bin
$ ./simulate ../model/humanoid/humanoid.xml
MuJoCo version 3.3.0
Plugins registered by library 'libelasticity.so':
    mujoco.elasticity.cable
    mujoco.elasticity.shell
Plugins registered by library 'libsensor.so':
    mujoco.sensor.touch_grid
Plugins registered by library 'libsdf.so':
    mujoco.sdf.bolt
    mujoco.sdf.bowl
    mujoco.sdf.gear
    mujoco.sdf.nut
    mujoco.sdf.torus
    mujoco.sdf.sdflib
Plugins registered by library 'libactuator.so':
    mujoco.pid

请输入图片描述

训练环境

Open_Duck_reference_motion_generator

  • pyproject.toml中需要用到的环境
[project]
name = "open_duck_reference_motion_generator"
version = "0.1.0"
description = "Add your description here"
readme = "README.md"
requires-python = "==3.10.12"
dependencies = [
    "flask>=3.1.0",
    "framesviewer>=1.0.2",
    "matplotlib>=3.10.0",
    "placo==0.6.3",
    "pygame>=2.6.1",
    "scikit-learn>=1.6.1",
    "scipy>=1.15.2",
]
  • 一般情况这生成动作的部分，不会出现过多的环境配置问题

Open_Duck_Playground

  • pyproject.toml中需要用到的环境
[project]
name = "Open_Duck_Playground"
version = "0.1.0"
description = "Add your description here"
readme = "README.md"
requires-python = ">=3.11"
dependencies = [
    "framesviewer>=1.0.2",
    "jax[cuda12]>=0.5.0",
    "jaxlib>=0.5.0",
    "jaxtyping>=0.2.38",
    "matplotlib>=3.10.0",
    "mediapy>=1.2.2",
    "onnxruntime>=1.20.1",
    "playground>=0.0.3",
    "pygame>=2.6.1",
    "tensorflow>=2.18.0",
    "tf2onnx>=1.16.1",
]
[build-system]
requires = ["setuptools"]
[tool.setuptools]
packages = ["playground"]
  • 通常可能出现的报错是python版本不对需要3.11版本以上，建议使用3.11
  • NumPy版本大于2.0也会报错，本教程测试时使用的版本为1.26.4
  • jaxlib版本可能也会出现问题，可以将pyproject.toml中的默认版本改成当前版本进行测试，比如"jaxlib>=0.6.0",

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