OpenDuckMini快速入门教程-配置duck_config.json文件

文章说明

• 本教程主要介绍如何配置duck_config.json文件

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操作步骤

• 复制json到桌面

$ cd ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime
$ cp example_config.json ~/duck_config.json

• 根据当前鸭子的实际情况去设置json文件中的参数
• json文件内容如下

{
    "start_paused": false, # 在启动v2_rl_walk_mujoco.py脚本时，鸭子是否处于静止状态
    "imu_upside_down": false, # IMU是否倒置安装(该参数很重要,需要根据imu的安装情况来设置，不能忽略）
    "phase_frequency_factor_offset": 0.0, # 步态频率偏移
    "expression_features": {
        "eyes": false, # 是否开启眼部LED
        "projector": false, # 是否开启探照灯
        "antennas": false, # 是否启用耳部舵机
        "speaker": false, # 是否启用扬声器
        "microphone": false, # 是否用动麦克风
        "camera": false # 是否启用摄像头
    },
    # 关节偏移量，
    "joints_offsets": {
        "left_hip_yaw": 0.0,
        "left_hip_roll": 0.0,
        "left_hip_pitch": 0.0,
        "left_knee": 0.0,
        "left_ankle": 0.0,
        "neck_pitch": 0.0,
        "head_pitch": 0.0,
        "head_yaw": 0.0,
        "head_roll": 0.00,
        "right_hip_yaw": 0.0,
        "right_hip_roll": 0.0,
        "right_hip_pitch": 0.0,
        "right_knee": 0.0,
        "right_ankle": 0.0
    }
}