OpenDuckMini快速入门教程-配置duck_config.json文件，调整重心

文章说明

• 本教程主要介绍如何配置duck_config.json文件。
• 通过手工改写配置文件来调整重心

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注意：如果是整机产品，出厂已经配置好，不需要重心配置。或者发现重心已经偏移才需要重心配置。

操作步骤

• 复制json到用户根目录

# 如果之前已经有配置文件，先配置

$ ls ~/duck_config.json
$ cp ~/duck_config.json ~/duck_config.json.bak

# 复制空白配置文件到用户根目录

$ cd ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime
$ cp example_config.json ~/duck_config.json

• 根据当前鸭子的实际情况去设置json文件中的参数
• 默认的json文件内容如下

{
    "start_paused": false, # 在启动v2_rl_walk_mujoco.py脚本时，鸭子是否处于静止状态
    "imu_upside_down": false, # IMU是否倒置安装(该参数很重要,需要根据imu的安装情况来设置，不能忽略）
    "phase_frequency_factor_offset": 0.0, # 步态频率偏移
    "expression_features": {
        "eyes": false, # 是否开启眼部LED
        "projector": false, # 是否开启探照灯
        "antennas": false, # 是否启用耳部舵机
        "speaker": false, # 是否启用扬声器
        "microphone": false, # 是否用动麦克风
        "camera": false # 是否启用摄像头
    },
    # 关节偏移量，
    "joints_offsets": {
        "left_hip_yaw": 0.0,
        "left_hip_roll": 0.0,
        "left_hip_pitch": 0.0,
        "left_knee": 0.0,
        "left_ankle": 0.0,
        "neck_pitch": 0.0,
        "head_pitch": 0.0,
        "head_yaw": 0.0,
        "head_roll": 0.00,
        "right_hip_yaw": 0.0,
        "right_hip_roll": 0.0,
        "right_hip_pitch": 0.0,
        "right_knee": 0.0,
        "right_ankle": 0.0
    }
}

• 一个配置的重心的例子如下：

{
    "start_paused": true,
    "imu_upside_down": true,
    "phase_frequency_factor_offset": 0.0,
    "expression_features": {
        "eyes": true,
        "projector": true,
        "antennas": true,
        "speaker": true,
        "microphone": false,
        "camera": false
    },
    "joints_offsets": {
        "left_hip_yaw": 0.0,
        "left_hip_roll": -0.1,
        "left_hip_pitch": -0.1,
        "left_knee": 0.05,
        "left_ankle": 0.1,
        "neck_pitch": 0.5,
        "head_pitch": -0.5,
        "head_yaw": 0.0,
        "head_roll": 0.0,
        "right_hip_yaw": -0.0,
        "right_hip_roll": -0.05,
        "right_hip_pitch": 0.1,
        "right_knee": 0.05,
        "right_ankle": 0.0
    }
}

• 关节与参数的对应关系：

配置前后倒重心测试方法如下：

• 重心确认的三个判断：

• 1.站立位判断，放在平整地面上是否容易倒

• 2.前后推判断，从前往后推，从后往前推，是否容易倒

• 3.行走判断，行走中，是否容易倒

• 通常先进行1和2测试。都通过再进行3行走判断

1. 站立位判断

• 先让鸭子进入站立位

$ cd ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/scripts
$ python turn_on.py

• 进入站立位如图：

• 放到地面上，确认不前后倒

2. 前后推判断

• 把鸭子放到一个平面上，比如平整的地面或台面上

• 用手从后往前推鸭子，检查是否容易前倒，以不容易倒才过关，容易倒需要调节

• 用手从前往后推鸭子，检查是否容易后倒，以不容易倒才过关，容易倒需要调节

3. 调整方法：

• 一般情况下，如果组装方法没有错，默认站立位已经是比较好的重心平衡状态，但是舵机的物理差异或者组装误差等，还是会导致重心跟理想状态差距，就需要手动做调参修正。

• 通常是从上往下调整，先调整胯关节(11),腿关节(12),在调整主要集中在膝关节(13) 踝关节(14)舵机。

• 胯关节(11)通常是调整左右重心，如果走路会慢慢倾向一边，说明左右水平出问题了。

• 腿关节(12)，膝关节(13)，踝关节(14)舵机 通常是调整前后重心，如果出现前后倒，说明前后重心出问题了

• 假设以右脚为例子。每次调节正负0.05，再观察实际情况

• 先调整胯关节(11)，right-hip-roll的数值，让它保持水平状态，，如图：

• 再调整腿关节(12)，right-hip-ptich的数值，让外壳上边水平为准。可以放水平仪来确认，或打开手机的水平仪，或目测水平

• 再调整膝关节(13)，right-knee的数值，正常膝关节角度，以101度为标准，左右微调

• 再调整踝关节(14)，right-ankle的数值，保持水平，正常踝关节角度，以45度为标准，左右微调

• 经过上面的调整之后，打开的效果:1.站立不倒;2.前后退不容易倒

4. 行走判断：

• 经过上面测试之后，已经有8成能平稳走，但是也可能下地走之后，还会前后倒，这个主要是舵机实际受力不均导致重心偏移了
• 就要重复走再调整膝关节(13)和踝关节(14)调整来达到真正的重心平衡了。
• 直到真正行走能相对平稳了，才算真正成功

问题：

1. 突然不稳

如果已经平稳走动了，但突然出现重心不稳，需要检查走动震动是否让螺丝松动了。

2. 左右膝盖舵机损坏

如果出现这个舵机损坏情况，出现咔咔的声音，就要检查是否膝关节角度太低，导致冗余空间不足，导致齿轮损坏了。正常应该保持膝关节再在95-101. 重心低回容易稳定，但可能导致对膝关节舵机损伤。