OpenDuckMini快速入门教程-web控制

文章说明

• 本教程主要介绍OpenDuckMini的web页面端控制功能
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• 本教程主要适用于购买自创客智造的OpenDuckMini标准版设备

相关设备

• OpenDuckMini套件: 采购地址

基本使用

• 当鸭子的树莓派已经连接到当前网络后，假设当前树莓IP地址为192.168.0.21
• 那么可以直接在电脑上打开浏览器输入192.168.0.21:5051进入到web控制页面

• 在web控制页面中，点击对应服务中的启动键就能启动当前服务，如果当前服务是一直持续，则点击停止按钮则能中止当前服务
• web控制页面主要方便进行一些能一键进行的操作，比如简单的行走测试，声音测试
• 但是没有界面显示，所以不能一些有界面化显示的操作，比如查看图像或者查看rviz等

添加新的服务

示例

• 首先用duck_test这个行走测试服务作为例子，简单讲解启动命令和停止条件

• 其中启动命令为cd ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/scripts && python ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/scripts/v2_rl_walk_mujoco.py --onnx_model_path ~/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini/BEST_WALK_ONNX_2.onnx

• 服务启动后，会远程启动终端然后执行此条命令

• 由于命令会持续执行的，所以后台一直存在该脚本进程

$ ps aux | grep v2_rl_walk_mujoco.py
raspios      845 11.9 17.8 644104 76084 pts/0    Sl+  22:03   0:03 python /home/raspios/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/scripts/v2_rl_walk_mujoco.py --onnx_model_path /home/raspios/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini/BEST_WALK_ONNX_2.onnx
raspios      893  0.0  0.4   6228  1936 pts/1    S+   22:03   0:00 grep --color=auto v2_rl_walk_mujoco.py

• 停止条件填写v2_rl_walk_mujoco.py
• 当点击停止按钮时，系统会搜索含v2_rl_walk_mujoco.py字段的进程且关闭对应的进程

添加服务

• 尝试创建一个新的测试眼部LED的服务，在添加新服务界面

• 添加服务前，先在终端测试对应的命令是否能正常执行

• 对应添加相应的内容，然后确认添加服务

• 刷新页面

• 添加成功，测试一下服务是否可用