OpenDuckMini快速入门教程-软件安装

操作步骤

配置虚拟环境

• 此处是由venv方式创建虚拟环境,有需要的可以也使用virtualenvwrapper方式

# 在根目录下创建虚拟环境
$ python3 -m venv ~/venv_duck
# 启动虚拟环境环境
$ source ~/venv_duck/bin/activate
# 设置开机启动
$ echo 'source ~/venv_duck/bin/activate' >> ~/.bashrc
# 退出虚拟环境
$ deactivate

安装相关软件包

• 安装需要用到的相关软件包

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install \
      vim \
      git \
      python3-pip \
      python3-virtualenvwrapper \
$ pip install RPi.GPIO # 在虚拟环境下安装
$ pip install adafruit-blinka adafruit-circuitpython-bno055 # 在虚拟环境下安装，imu需要用到的库

设置键盘布局

• 通过raspi-config设置键盘布局

$ sudo raspi-config

• 然后选择Localisation Options -> Keyboard -> Generic 105-key PC  -> English (US) -> The default for the keyboard layout -> No compose key

启动树莓派的I2C接口

• 启用 I2C 接口

$ sudo raspi-config

• 然后选择Interface Options -> I2C -> enable

为FTDI类型的USB串口设置延迟计时器

• 添加rule

$ cd  /etc/udev/rules.d/
$ sudo vim 99-usb-serial.rules
# 添加以下内容
SUBSYSTEM=="usb-serial", DRIVER=="ftdi_sio", ATTR{latency_timer}="1"

下载和安装鸭子的源码

$ mkdir ~/open_duck_mini_ws && cd ~/open_duck_mini_ws
$ git clone https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini
$ git clone https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime
$ cd Open_Duck_Mini_Runtimejiase
$ git checkout v2
$ pip install -e . # 在此前创建的虚拟环境下执行

• 如果github的连接速度实在太慢，可以将github网址换成我在gitee备份的仓库网址

https://gitee.com/ncnynl/Open_Duck_Mini
https://gitee.com/ncnynl/Open_Duck_Mini_Runtime

FAQ

问题一：pip install 反复下载和安装失败

• 问题原因可能为：
  1. 网络太差且没有配置魔法上网
  2. python版本不对，检查当前python版本是否为3.11，是否安装了最新版本的镜像

解决方法

1. 换源或者配置魔法上网
2. 建议按照OpenDuckMini快速入门教程-系统安装中的步骤重新烧录对应版本的镜像

问题二：飞特舵机库不能正常安装，使用时报错from pypot.feetech import FeetechSTS3215I0

• 问题原因可能为：setup.cfg中引用的是github地址，国内有时候会连接失败

解决方法

• 单独安装这个库

# 使用我们gitee备份的仓库
$ cd  ~/open_duck_mini_ws
$ git clone -b support-feetech-sts3215 https://gitee.com/ncnynl/pypot
$ cd pypot
$ pip install .

• 如果gitee的仓库的装不了，可以到github上克隆原仓库

$ git clone -b support-feetech-sts3215 https://github.com/pollen-robotics/pypot.git