OpenDuckMini快速入门教程-常见问题

文章说明

• 本教程主要介绍机械鸭使用的常见问题

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常见问题

• 调关节偏移的时候，如果控制机械鸭往前走，但是一直往左走，说明机械鸭重心偏移了，需要重新调整

• 正在启动机械鸭的时候，不要自己乱摆动动作，否则容易损坏舵机

• 转动舵机的时候，发出卡卡的声音，说明舵机损坏，需要更换

• 舵机的连接，需要接入舵机驱动板的两个端口，否则舵机供电不足，无法启动机械鸭

• 组装机械鸭的时候，舵机安装舵盘的时候，需要处于零位

• 测试机械鸭行走时，报以下错误，则说明有某些舵机出现问题了，需要更换新的一个舵机。可能不一定是数据反馈出来的那个错误那个舵机，比如以下错误的舵机是32号舵机，也可能是附近的33号舵机和31号舵机，可以通过更换测试

read crc: 227, computed crc: 99 data: [255, 255, 32, 4, 0, 113, 7, 227]
Checksum error
Parsing error
Parsing error
read crc: 251, computed crc: 219 data: [255, 255, 32, 4, 0, 0, 0, 251]
Checksum error

thread '<unnamed>' panicked at /root/.cargo/git/checkouts/rustypot-414449c1da94f63c/c8b8223/src/protocol/mod.rs:77:9:
assertion failed: self.is_input_buffer_empty(port)?
note: run with RUST_BACKTRACE=1 environment variable to display a backtrace
Traceback (most recent call last):
  File "/home/raspios/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/scripts/v2_rl_walk_mujoco.py", line 463, in <module>
    rl_walk.run()
  File "/home/raspios/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/scripts/v2_rl_walk_mujoco.py", line 301, in run
    obs = self.get_obs()
          ^^^^^^^^^^^^^^
  File "/home/raspios/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/scripts/v2_rl_walk_mujoco.py", line 154, in get_obs
    dof_vel = self.hwi.get_present_velocities(
              ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  File "/home/raspios/open_duck_mini_ws/Open_Duck_Mini_Runtime/scripts/mini_bdx_runtime/rustypot_position_hwi.py", line 184, in get_present_velocities
    present_velocities = self.io.read_present_velocity(
                         ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
pyo3_runtime.PanicException: assertion failed: self.is_input_buffer_empty(port)?