PX4开发指南-9.1.Pixhawk系列协同电脑

PX4开发指南-9.1.Pixhawk系列协同电脑

官网英文原文地址： http://dev.px4.io/pixhawk-companion-computer.html

无论何种协同计算机（Raspberry Pi, Odroid, Tegra K1），与Pixhawk系列飞控板之间的接口是相同的：它们通过串口连接到Pixhawk上的TELEM2，这个端口专用于与协同计算机相连。连接的消息格式是MAVLink。

Pixhawk设置

• 参考下表，设置SYS_COMPANION参数（System参数组）

变更参数后需要重启飞控使其生效。

• ：禁用TELEM2上的MAVLink输出（默认）

• 921600：使能MAVLink输出，波特率：921600, 8N1（推荐）

• 157600：使能MAVLink输出，OSD模式，波特率：57600

• 257600：使能MAVLink输出，监听模式，波特率：57600

协同计算机设置

• 为了能够接收MAVLink消息，协同计算机需要运行一些和串口通讯的软件，最常用的是：

• MAVROS：ROS

• C/C++ example code：自定义的代码

• MAVProxy：在串口和UDP之间传输MAVLink

硬件设置

• 根据下面的说明连接串口。所有Pixhawk串口工作在3.3V，兼容5V。

许多现代协同计算机在UART端口仅支持1.8V的电压，并且可能在3.3V下损坏。使用电压转换器。大多数时候，可以使用的硬件串口有特定的功能（modemor console），在使用之前，需要在Linux下重新配置它们。

• 安全的做法是使用FTDI（USB转串口适配器），并按照下面说明连接它。这大多数时候都管用并且很容易设置。

Linux 上的软件设置

• 在Linux上，USB FTDI的默认名称将是\dev\ ttyUSB0。 如果您在USB或Arduino上连接了第二个FTDI，它将显示为\dev\ttyUSB1。 为了避免第一个插入和第二个插入的混淆，我们建议您根据USB设备的供应商和产品ID， create a symlink from ttyUSBx to a friendly name。

• 使用 lsusb 命令来获取供应商信息和产品ID。

$ lsusb

    Bus 006 Device 002: ID 0bda:8153 Realtek Semiconductor Corp.
    Bus 006 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
    Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
    Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc.
    Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
    Bus 003 Device 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)
    Bus 003 Device 005: ID 26ac:0011
    Bus 003 Device 002: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
    Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
    Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
    Bus 001 Device 002: ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp. RTL8188CUS 802.11n WLAN Adapter
    Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

• The Arduino is Bus 003 Device 004: ID 2341:0042 Arduino SA Mega 2560 R3 (CDC ACM)

• The Pixhawk is Bus 003 Device 005: ID 26ac:0011

如果您没有找到您的设备，请拔下它重新插入，再次执行lsusb并查看添加的设备。

• 因此，我们可以在一个名为/etc/udev/rules.d/99-pixhawk.rules的文件中创建一个新的UDEV规则，具有以下内容，将idVendor和idProduct更改为您的。

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0042", SYMLINK+="ttyArduino"

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="26ac", ATTRS{idProduct}=="0011", SYMLINK+="ttyPixhawk"

• 最后，重新启动后，您可以确定在脚本中知道哪个设备是什么，并将/dev/ttyPixhawk代替/dev/ttyUSB0。

确保通过usermod将自己添加到tty和dialout组中，以避免以root身份执行脚本。

usermod -a -G tty ros-user
usermod -a -G dialout ros-user