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PX4开发指南-11.1.用Linux进行外部控制

PX4开发指南-11.1.用Linux进行外部控制

外部控制

外部控制是很危险的。在进行外部控制飞行之前,开发者需要保证有充分的准备、测试以及安全预防措施。

外部控制固件设置

  • 在开始外部控制开发之前,固件方面需要做两项设置。
  1. 映射一个RC切换开关为外部模式激活开关
  • 在QGroundcontrol中载入参数,并设置RC_MAP_OFFB_SW参数为想要控制外部模式激活的RC通道。这样做是非常有用的,当在外部模式出现问题时可以切换到位置控制模式。

  • 尽管这一步并不是强制的,因为通过MAVLink消息同样可以激活外部模式。但是我们认为这种方式更加安全。

  1. 使能协同计算机接口
  • 将参数SYS_COMPANION设置为921600(推荐)或者57600。这个参数将会以合适的波特率(921600 8N1或者57600 8N1)激活TELEM2端口上的MAVLink消息流,这与内部模式的数据流是相同的。

  • 有关这些数据流的更多信息,参考source code中的"MAVLINK_MODE_ONBOARD"。

硬件设置

  • 通常,有3种方式配置板外通讯
  1. 数传
  • 一个连接到飞控板的UART端口

  • 一个连接到地面站计算机

参考数传包括:

  • Lairdtech RM024

  • Digi International XBee Pro

  1. 机载协同计算机

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  1. 机载计算机和到ROS的WIFI连接(推荐)
  • 一个挂载在飞行器上的小型计算机,通过串口转USB适配器连接到飞控板,同时提供到运行ROS的地面站的WIFI连接。可以是上一部分的任意一个机载计算机,同时再加一个WIFI适配器。例如:Intel NUC D34010WYB有一个PCI Express Half-Mini接口,可以连接一个Intel Wifi Link 5000适配器。

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标签: px4开发指南