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autodrive入门教程-配置-实体PC配置

autodrive入门教程-配置-PC配置

说明:

  • 介绍如何配置主从机,主机autodrive从机远程PC
  • 为了减轻主机的负载,需要把一些界面和运算的功能放到从机执行,平衡负载。

PC基本配置

  • 安装ubuntu系统16.04 ,参考

  • 安装ROS版本kinetic,参考

  • 安装turtlebot ,参考

  • 安装实验的相关功能包

$ mkdir -p ~/autodrive_ws/src
##从autodrive远程复制功能包到PC
$ scp -r ubuntu@192.168.0.10:~/autodrive-ws/src/*  ~/autodrive_ws/src
$ cd ~/racebot_ws&&catkin_make
$ echo "source ~/autodrive_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
  

网络配置

  • 从机配置bashrc文件,假设从机IP为192.168.0.11
$ vim ~/.bashrc 
  • 增加内容如下:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.10:11311 
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.11
  • 主机配置bashrc文件,假设主机IP为192.168.0.10

  • 默认情况,已经配置好bashrc,只需要更改一下IP

  • 修改内容如下:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.10:11311 
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.10 
  • 主从配置完之后,都要source才能生效,或者关闭所有终端重开。
  • 分别主从执行source
$ source ~/.bashrc 
  • 主从机网络配置完成。

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标签: autodrive入门教程