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autodrive入门教程-激光建图-实现karto实时建图

autodrive多线入门教程-激光建图-实现karto实时建图

说明:

  • 介绍如何通过多线雷达实现karto实时建图
  • 目前rslidar可用,lslidar和VLP雷达暂不支持

步骤

  • [autodrive]新终端,启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • [autodrive]新终端,启动karto
$ roslaunch racebot_slam laser_karto_demo.launch
  • [autodrive/pc]新终端,启动键盘操作
$ roslaunch racebot joy.launch 
  • [autodrive/pc]新终端,启动rviz,实时查看建图情况
$ roslaunch racebot_rviz nav.launch
  • 图示:

请输入图片描述

保存地图

  • [autodrive]新终端,建立目录,保存地图
$ mkdir -p ~/map
$ rosrun racebot_map saver laser_karto
$ ls ~/map   
  • 查看内容,包含laser_karto.pgm laser_karto.yaml
  • 查看地图,已经生成laser_karto.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

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标签: autodrive入门教程