autodrive入门教程-双目建图-实现gmapping建图（zed）

autodrive多线入门教程-双目建图-实现gmapping建图（zed）

说明：

• 介绍利用zed和turtlebot实现gmapping建图

步骤：

• [racebot]启动底盘

roslaunch racebot  minimal.launch

• [racebot]启动zed和gmapping

roslaunch racebot_slam zed_gmamping_demo.launch

• [racebot/pc]启动键盘

roslaunch  racebot_teleop keyboard.launch

• [pc] 启动rviz

roslaunch  racebot_rviz nav.launch

• 控制小车移动完成建图
• 图示：

• [racebot]保存地图：

rosrun racebot_map saver zed_gmapping

• 地图默认保存在~/map, 文件名为：zed_gmapping.yaml和zed_gmapping.pgm