autodrive入门教程-MIT实验-Particle Filter定位

autodrive入门教程-MIT实验-Particle Filter定位

说明：

• 介绍如何实现Particle Filter定位

测试定位：

• [autodrive]修改localize.launch

rosed localization localize.launch

• 同时配置"range_method"方法为rmgpu

• 使用A3激光雷达，配置“angle_step”参数为 72

• 使用A2激光雷达，配置“angle_step”参数为 18

• [autodrive] 为map_server.launch指定地图

$ roscd localization/launch
$ vim map_server.launch

• 内容如下：

<launch>
    <arg name="map" default="/home/ubuntu/map/office-hector.yaml"/>
    <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map)" />
</launch>

• [autodrive] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [autodrive] 启动激光雷达

$ roslaunch racebot_nav laser.launch

• [autodrive] 启动定位程序

$ roslaunch localization localize.launch

• [Remote PC] 启动rviz

roslaunch localization localize_rviz.launch

• 使用2D Pose Estimate来初始化位姿, 能比较准确定位到所在的位置

• 效果图：