autodrive入门教程-离线建图-实现LeGO LOAM离线建图

autodrive多线入门教程-离线建图-实现LeGO LOAM离线建图

说明：

• 介绍如何实现LeGO loam建图
• 机型：autodrive

步骤：

• 启动lego_loam

roslaunch racebot_slam lego_offline.launch

• 如果使用自己的录制的rosbag，可以使用bag_file:=xxxx指定具体路径,如下：

roslaunch racebot_slam lego_offline.launch bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_nsh_indoor_outdoor.bag

• 启动rviz

roslaunch racebot_rviz lego_rviz.launch

• 效果如下：

• TF效果如下：

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=584496782&bvid=BV1564y1F7KD&cid=232116451&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>