autodrive入门教程-离线建图-实现Cartographer 2D离线建图

autodrive入门教程-离线建图-实现Cartographer 2D离线建图

说明：

• 介绍如何实现cartographer 2D离线建图

##使用官方数据包离线建图测试：

• 启动建图：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/rosbag/b2-2016-04-05-14-14-52.bag

• 效果如下：

录制rosbag

• 查看如何录制rosbag, 点击实时建图章节

生成pbstream

• 启动离线3D建图，默认已经指定一个室外数据集

roslaunch racebot_slam laser_cartographer_demo_offline.launch

• 如果需要更改自己录制的数据包，可以指定如下：

roslaunch racebot_slam laser_cartographer_demo_offline.launch bag_file:=${HOME}/rosbag/laser_cartographer_office.bag

• 默认录制的数据包都放在~/rosbag/目录下
• 打开rviz

roslaunch racebot_rviz pointcloud_cartographer_2d.launch 

• 建图效果：

演示视频