autodrive入门教程-离线建图-实现BLAM离线建图

autodrive多线入门教程-离线建图-实现BLAM离线建图

说明：

• 介绍如何实现blam算法离线建图

步骤：

• [autodrive]启动blam,使用vlp 16线的rosbag

roslaunch racebot_slam blam_offline.launch bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_nsh_indoor_outdoor.bag

• [autodrive]或者启动blam,使用rslidar 16线的rosbag

roslaunch racebot_slam blam_offline.launch use_vlp:=false bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/rslidar_blam_indoor.bag

• 指定不同雷达，使用的话题和参数是有变化的
• [autodrive/pc]启动rviz

roslaunch racebot_rviz blam_rviz.launch

• 效果如下：

• TF效果如下：