autodrive入门教程-导航-自主导航(dwa算法)

autodrive入门教程-导航-自主导航(dwa算法)

说明：

• 介绍如何通过autodrive进行自主导航
• dwa算法不适合阿克曼车体，已经丢弃

步骤：

• [autodrive] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [autodrive] 配置~/.bashrc文件下的RACEBOT_PLANNER_METHOD=dwa，默认为teb

• [autodrive] 启动amcl

$ roslaunch racebot  amcl_demo.launch map:=/home/ubuntu/map/gmapping_map.yaml

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch racebot_rviz nav.launch

• 初始化位姿

• 设置导航目标点

• 小车则自动导航到目标点