autodrive入门教程-多线建图-实现Cartographer 3D实时点云建图

autodrive入门教程-多线建图-实现Cartographer 3D实时点云建图和导航

说明：

• 介绍如何通过多线雷达点云结合movebase实现3D建图和导航

步骤：

• [autodrive]新终端，启动底盘：

$ roslaunch racebot  minimal.launch

• [autodrive]新终端，启动建图

$ roslaunch racebot_slam pointcloud_cartographer_demo_3d.launch  

• [autodrive/pc]新终端，启动RVIZ

$ roslaunch racebot_rviz  pointcloud_cartographer_3d.launch 

• [autodrive]新终端，启动游戏杆

$ roslaunch racebot joy.launch 

• 通过游戏杆控制小车移动，完成建图
• 效果如下：

• 有时候实时建图效果并不一定理想，可以采用同时记录数据包，采用离线建图

roscd racebot_slam/rosbag/
./rosbag_record_cartographer.sh

• 记录的数据包保存在~/rosbag/目录下，命名为laser_cartographer_3d.bag

• 每录制一次可以重名为其他名称，指定为固定地点和时间，比如为

mv laser_cartographer_3d.bag laser_cartographer_3d_office_20191229.bag

• 根据不同录制地点做命名，要不再次录制就会覆盖之前录制的版本