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autodrive入门教程-MIT实验-定点导航

autodrive入门教程-MIT实验-定点导航

说明:

  • 介绍如何实现按照指定的目标点导航

步骤:

$ roslaunch racebot minimal.launch
  • [autodrive] 启动激光雷达
$ roslaunch racebot_nav laser.launch
  • [autodrive] 启动定位
$ roslaunch localization localize.launch
  • [autodrive] 启动跟随
$ roslaunch path_planning follow_trajectory.launch
  • [autodrive] 启动航点控制
$ roslaunch path_planning waypoint_control.launch
  • [Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch path_planning search_rviz.launch
  • 在rviz中通过2D Pose Estimate初始化位姿,在通过2D Nav Goal 来指定目标点,会自动生成行走的轨迹,并开始跟随这个轨迹行走。

  • 效果如下:

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标签: autodrive入门教程