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autodrive入门教程-控制-键盘控制(阿克曼)

autodrive入门教程-控制-键盘控制(阿克曼)

说明:

  • 介绍如何通过键盘来控制autodrive移动
  • 通过阿克曼消息格式来控制运动

步骤:

  • [autodrive] 启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • [autodrive] 启动键盘程序
$ roslaunch racebot_teleop keyboard-ackermann.launch
  • 分别按 wsad 键进行控制racebot
    • w 是向前行驶
    • s 是向后行驶
    • a 是向左前方行驶
    • d 是向右前方行驶
  • [Remote PC] 读取/vesc/ackermann_cmd_mux/input/teleop数据
$ rostopic echo /vesc/ackermann_cmd_mux/input/teleop
  • [Remote PC] 读取电机数据
$ rostopic echo /vesc/commands/motor/speed
  • [Remote PC] 读取舵机数据
$ rostopic echo  /vesc/commands/servo/position

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标签: autodrive入门教程