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Turbot-AI多线入门教程-测试-底盘测试

Turbot-AI多线入门教程-测试-底盘测试

说明

  • 介绍如何测试底盘

检查端口

  • [Turbot] 检查是否有kobuki端口:
$ ls /dev/kobuki
$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
  • 重新拔插底盘的USB串口线,再执行上面的检查语句

启动测试

  • [Turbot] 执行启动底盘
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch 
  • 执行命令后,会听到一串开机音乐

  • [Remote PC] 查看底盘状态

$ rostopic echo /mobile_base/sensors/core
header: 
  seq: 1651
  stamp: 
    secs: 1577781919
    nsecs: 925320804
  frame_id: ''
time_stamp: 5660
bumper: 0 
wheel_drop: 0
cliff: 0
left_encoder: 60270
right_encoder: 64754
left_pwm: 0
right_pwm: 0
buttons: 0
charger: 22
battery: 165
bottom: [1710, 1994, 1679]
current: [0, 0]
over_current: 0
digital_input: 0
analog_input: [4095, 4095, 4095, 4095]
---
  • [Turbot] 执行命令
$ rosrun turbot_tools test_move
  • 成功执行命令后,小车向前缓慢移动,按Ctrl + C 即可中止

  • [Remote PC] 执行显示仪表盘

$ rosrun turbot_tools test_kobuki
  • 效果:

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标签: turbot-ai入门教程