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Turbot-AI多线入门教程-多线建图-实现LOAM实时建图

Turbot-AI多线入门教程-多线建图-实现LOAM实时建图

说明:

  • 介绍如何实现LOAM实时建图

步骤:

  • 启动底盘
roslaunch turbot_bingup minimal.launch
  • 启动雷达
roslaunch turbot_tools rslidar_loam.launch 
  • 启动LOAM
roslaunch turbot_slam loam_demo.launch 
  • 启动rviz
roslaunch turbot_rviz loam_rviz.launch 
  • 启动键盘
roslaunch turbot_teleop keyboard.launch 
  • 采集数据
  • 有时候实时建图效果并不一定理想,可以采用同时记录数据包,采用离线建图
roscd turbot_slam/rosbag/
./rosbag_record_loam.sh
  • 记录的数据包保存在~/rosbag/目录下,命名为rslidar_loam.bag
  • 每录制一次可以重名为其他名称,指定为固定地点,比如为 mv rslidar_loam.bag rslidar_loam_office_20191229.bag
  • 根据不同录制地点做命名,要不再次录制就会覆盖之前录制的版本
  • 移动小车完成建图过程。

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标签: turbot-ai入门教程