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Turbot-AI多线入门教程-激光建图-实现hector实时建图

Turbot-AI多线入门教程-激光建图-实现hector实时建图

说明:

  • 介绍如何通过多线雷达实现hector实时建图

步骤

  • [turbot]新终端,启动底盘
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • [turbot]新终端,启动hector
$ roslaunch turbot_slam laser_hector_demo.launch
  • [turbot/pc]新终端,启动键盘操作
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch 
  • [turbot/pc]新终端,启动rviz,实时查看建图情况
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
  • 图示:

请输入图片描述

保存地图

  • [turbot]新终端,建立目录,保存地图
$ mkdir -p ~/map
$ rosrun turbot_map saver rslidar_hector
$ ls ~/map   
  • 查看内容,包含rslidar_hector.pgm rslidar_hector.yaml
  • 查看地图,已经生成rslidar_hector.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

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标签: turbot-ai入门教程