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Turbot-AI多线入门教程-视觉建图-实现Rtabmap建图(zed)

Turbot-AI多线入门教程-视觉建图-实现Rtabmap建图(zed)

说明:

  • 介绍如何结合turtlebot和zed来进行rtabmap建图

步骤:

  • [turbot]主机,新开终端,启动底盘
roslaunch turbot_bringup minimal.launch 
  • [turbot]新开终端,启动rtabmap和zed
roslaunch turbot_vslam rtabmap_zed.launch 
  • [turbot/pc]新开终端,启动rviz
roslaunch turbot_rviz rtabmap_rviz.launch 
  • [turbot/pc]启动键盘控制
roslaunch turbot_teleop  keyboard.launch 
  • 建图过程中,可以看到2D图和3D图,默认每次启动会使用相同的数据库,数据库都保存在 ~/.ros/rtabmap.db

  • 图示:

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标签: turbot-ai入门教程