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Turbot-AI多线入门教程-双目建图-实现hector建图(zed)

Turbot-AI多线入门教程-双目建图-实现hector建图(zed)

说明:

  • 介绍利用zed和turtlebot实现hector建图

步骤:

  • [turbot]启动底盘
roslaunch turbot_bringup minimal.launch 
  • [turbot]启动zed和gmapping
roslaunch turbot_slam zed_hector_demo.launch 
  • [turbot/pc]启动键盘
roslaunch  turbot_teleop keyboard.launch 
  • [pc] 启动rviz
roslaunch  turbot_rviz nav.launch 
  • 控制小车移动完成建图

  • 图示:

请输入图片描述

  • 保存地图:
rosrun turbot_map saver zed_hector
  • 地图默认保存在~/map, 文件名为:zed_hector.yaml和zed_hector.pgm

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标签: turbot-ai入门教程