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Turbot-AI多线入门教程-视觉建图-实现ORB_SLAMv2建图(zed)

Turbot-AI多线入门教程-视觉建图-实现ORB_SLAMv2建图(zed)

说明:

  • 介绍如何实现ORB_SLAMv2建图
  • 硬件:双目相机zed
  • 外挂一个小显示屏在小车上
  • 或者通过vncviewer打开远程桌面

Mono方式建图步骤:

  • [turbot]启动底盘
roslaunch turbot_bringup  minimal.launch
  • [turbot]启动orbslam采用Mono方式
roslaunch turbot_vslam orb_slamv2_zed_mono.launch
  • [turbot]启动键盘控制
roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 可控制小车到处跑,完成建图
  • 建图移动一定要慢,否则容易丢失匹配的特征点,可以会退待找到特征点再继续
  • 效果如图:

请输入图片描述

RGBD方式建图步骤:

  • [turbot]启动底盘
roslaunch turbot_bringup  minimal.launch
  • [turbot]或启动orbslam采用RGBD方式
roslaunch turbot_vslam orb_slamv2_zed_rgbd.launch
  • 可控制小车到处跑,完成建图
  • 建图移动一定要慢,否则容易丢失匹配的特征点,可以会退待找到特征点再继续
  • 效果如图:

请输入图片描述

Stereo方式建图步骤:

  • [turbot]启动底盘
roslaunch turbot_bringup  minimal.launch
  • [turbot]或启动orbslam采用Stereo方式
roslaunch turbot_vslam orb_slamv2_zed_stereo.launch 
  • 可控制小车到处跑,完成建图
  • 建图移动一定要慢,否则容易丢失匹配的特征点,可以会退待找到特征点再继续
  • 效果如图:

请输入图片描述

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标签: turbot-ai入门教程