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Turbot-AI多线入门教程-双目建图-实现Cartographer建图(zed)

Turbot-AI多线入门教程-双目建图-实现Cartographer建图(zed)

说明:

  • 介绍利用zed和turtlebot实现Cartographer建图

步骤:

  • [turbot]新开终端,启动底盘
roslaunch turbot_bringup minimal.launch 
  • [turbot]新开终端,启动zed和gmapping
roslaunch turbot_slam zed_cartographer_demo.launch 
  • [turbot/pc]新开终端,启动键盘
roslaunch  turbot_teleop keyboard.launch 
  • [pc] 启动rviz
roslaunch  turbot_rviz nav.launch 
  • 控制小车移动完成建图
  • 图示:

请输入图片描述

  • 保存地图方法一:
rosrun turbot_map saver zed_cartographer
  • 地图自动保存到~/map目录下,文件名为zed_cartograpnher.yaml和zed_cartograpnher.pgm
  • 此方法保存地图,存在边界锯齿状态,可以通过修图工具PS来修复图形

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标签: turbot-ai入门教程