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Turbot-AI多线入门教程-离线建图-实现BLAM离线建图

Turbot-AI多线入门教程-离线建图-实现BLAM离线建图

说明:

  • 介绍如何实现blam算法离线建图

步骤:

  • [turbot]启动blam,使用vlp 16线的rosbag
roslaunch turbot_slam blam_offline.launch bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_nsh_indoor_outdoor.bag
  • [turbot]或者启动blam,使用rslidar 16线的rosbag
roslaunch turbot_slam blam_offline.launch use_vlp:=false bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/rslidar_blam_indoor.bag
  • 指定不同雷达,使用的话题和参数是有变化的
  • [turbot/pc]启动rviz
roslaunch turbot_rviz blam_rviz.launch
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • TF效果如下:

请输入图片描述

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标签: turbot-ai入门教程