Turbot-AI多线入门教程-离线建图-实现LeGO LOAM离线建图

Turbot-AI多线入门教程-离线建图-实现LeGO LOAM离线建图

说明：

• 介绍如何实现LeGO loam建图
• 机型：Turbot-AI

步骤：

• 启动lego_loam

roslaunch turbot_slam lego_offline.launch

• 如果使用自己的录制的rosbag，可以使用bag_file:=xxxx指定具体路径,如下：

roslaunch turbot_slam lego_offline.launch bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_nsh_indoor_outdoor.bag

• 启动rviz

roslaunch turbot_rviz lego_rviz.launch

• 效果如下：

• TF效果如下：

演示视频

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