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Turbot-AI多线入门教程-应用-录制和播放robag

Turbot-AI多线入门教程-应用-录制和播放robag

说明:

  • 介绍如何录制和播放话题

步骤:

  • 新建用于保存录制包目录
mkdir ~/rosbag 
  • 录制所有的话题
cd ~/rosbag 
rosbag record -a
  • 也可以保存指定的话题
rosbag record /odom /tf 
  • 文件自动保存到以开始日期时间为文件名,后缀为.bag的文件
  • 通过ctrl+c来中止录制
  • 播放录制的包
  • 假设包名为2019-12-19-12-26-30.bag
cd ~/rosbag 
rosbag play 2019-12-19-12-26-30.bag
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rostopic list 
  • 查看话题
rostopic echo /odom

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标签: turbot-ai入门教程