autodrive入门教程-双目建图-实现Cartographer建图（zed）

autodrive多线入门教程-双目建图-实现Cartographer建图（zed）

说明：

• 介绍利用zed和autodrive实现Cartographer建图

步骤：

• [racebot]新开终端，启动底盘

roslaunch racebot  minimal.launch

• [racebot]新开终端，启动zed和gmapping

roslaunch racebot_slam zed_cartographer_demo.launch

• [racebot/pc]新开终端，启动键盘

roslaunch  racebot_teleop keyboard.launch

• [pc] 启动rviz

roslaunch  racebot_rviz nav.launch

• 控制小车移动完成建图
• 图示：

• 保存地图方法一：

rosrun racebot_map saver zed_cartographer

• 地图自动保存到~/map目录下，文件名为zed_cartograpnher.yaml和zed_cartograpnher.pgm
• 此方法保存地图，存在边界锯齿状态，可以通过修图工具PS来修复图形