autodrive入门教程-测试-绘制ODOM运行轨迹

autodrive入门教程-测试-绘制ODOM运行轨迹

说明：

• 介绍如何在rviz绘制odom的运行轨迹

步骤：

• [autodrive] 新开终端，启动底盘

roslaunch racebot minimal.launch

• [autodrive] 新开终端，启动游戏杆

roslaunch racebot joy.launch 

• [autodrive] 新开终端，录制rosbag

roscd racebot/rosbag
./rosbag_record.sh

• 默认保存在~/rosbag目录下，默认名称为rosbag_sample.bag, 记录odom和odom_raw话题
• 利用游戏杆，控制小车运动，以便生成数据，可以在一个范围跑一圈
• 通过ctrl+c 中止录制
• [autodrive] 新开终端，启动rviz

roslaunch racebot_rviz odom_rviz.launch 

• [autodrive] 新开终端，启动rosbag回放

roscd ~/rosbag/
rosbag play rosbag_sample.bag

• 效果如下：