Turbot4机器人入门教程-查看TF树

说明：

• 介绍如何查看turbot4机器人的TF树

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤：

• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 

• 查看TF树

ros2 run tf2_tools view_frames

• 保存TF树的PDF在当前目录下，名为frames.pdf，打开PDF

evince frames.pdf 

• 效果图：

演示视频