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Turbot4机器人入门教程-rosbag包的录制和回放

说明:

  • 介绍如何rosbag包的录制和回放

  • rosbag包可以录制所有话题或指定话题,对于保存和分析数据很有帮助

  • 下面例子是全部话题,并用于后期作离线建图

相关设备:

步骤:

  • 启动底盘
ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 
  • 启动激光
ros2 launch turbot4_tools rosbag_laser.launch.py 
  • 启动键盘
ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py
  • 启动录制,除了map之外的话题信息
cd ~/bag_files
ros2 bag record -o offline_mapping -a
  • 控制小车在需要建图的场景内的按一定方向移动,从而录制需要的激光数据。

  • 录制结束,ctrl + c中止即可

  • 在bag_files目录下生成offline_mapping目录,保存现有话题内容。

  • 因为底盘有默认的网络ID,为避免话题冲突,所以设置独立的网络ID来实现回放

  • 回放

cd ~/bag_files
export ROS_DOMAIN_ID=2 &&  ros2 bag play  offline_mapping 
  • 查看话题
export ROS_DOMAIN_ID=2 &&  ros2 topic list 

演示视频

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