Turbot4机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图

说明:

• 介绍如何使用rtabmap算法结合视觉实现建图

• 本教程只适配OAK-D-Lite相机使用，不适配OAK-D-Pro使用

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

单建图步骤:

• 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用d2l，即深度数据转激光数据类型

• 新开终端,启动地盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py

• 新开终端,启动rtabmap算法

ros2 launch turbot4_vslam rtabmap_rgbd.launch.py     

• 地图自动保存到~/.ros/rtabmap.db

• 新开终端,启动键盘控制

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py

• 新开终端,启动rviz

ros2 launch turbot4_navigation view_robot.launch.py

• 移动小车进行建图

• 效果图：