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Turbot4机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用激光建图

说明:

  • 介绍如何使用rtabmap算法实现建图

  • 本教程只适配OAK-D-Lite相机使用,不适配OAK-D-Pro使用

相关设备:

单建图步骤:

  • 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar,即使用激光数据类型

  • 新开终端,启动地盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py
  • 新开终端,启动rtabmap算法
ros2 launch turbot4_vslam  rtabmap_scan.launch.py 
  • 地图自动保存到~/.ros/rtabmap.db

  • 新开终端,启动键盘控制

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py
  • 新开终端,启动rviz
ros2 launch turbot4_navigation view_robot.launch.py
  • 移动小车进行建图

  • 效果图:

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