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Turbot4机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法同步建图

说明:

  • 介绍如何实现slam_toolbox算法离线同步建图

  • 如果要大面积的建图,采集一次数据不容易,同时实时建图也可能容易出现问题,导致不能很好建图。

  • 离线建图,先采集激光,里程,imu等数据后,再通过回放建图

  • 这样可以实现多次同算法建图测试,也可以多算法的建图测试,更方便做算法比较。

相关设备:

步骤:

export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 launch turbot4_slam slam_toolbox_sync.launch.py use_laser:=false
  • 在打开的rviz上选择Global Options Fixed Frame为odom

  • 新建终端,启动回放

cd ~/bag_files
export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 bag play offline_mapping 
  • 播放结束后,地图也生成

  • 保存地图

export ROS_DOMAIN_ID=2 && ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/offline_slam_toolbox_sync
  • 效果图:

请输入图片描述

演示视频

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