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Turbot4机器人入门教程-cartographer算法建图

说明:

  • 介绍如何进行cartographer算法建图

相关设备:

步骤:

  • 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar,即使用激光数据类型

  • 启动turbot4

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 
  • 启动cartographer
ros2 launch turbot4_slam cartographer.launch.py
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 启动键盘控制, 移动小车继续建图
ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py
  • 完成的效果图:

请输入图片描述

  • 新开终端,保存地图:
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/cartographer --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/cartographer
  • 新开终端,打开保存的地图:
eog ~/map/cartographer.pgm
  • 效果图:

请输入图片描述

演示视频

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