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Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图

说明: 

  • 介绍如何实现通过视觉转激光之后实现cartographer算法建图

相关设备:

步骤:

  • 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用d2l,即深度数据转激光数据类型

  • 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py
  • 新开终端,启动深度数据转激光数据,同时启动slam_toolbox建图
ros2 launch turbot4_slam cartographer.launch.py
  • 新开终端,启动键盘控制, 移动小车继续建图
ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py 
  • 效果图

请输入图片描述

  • 新开终端,保存地图:
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/d2l_cartographer --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/d2l_cartographer

演示视频

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