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Turbot4机器人入门教程-多点导航

说明:

  • 介绍如何进行多点导航

相关设备:

步骤:

  • 启动底盘
ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 
  • 启动导航,默认使用slam_toolbox_sync.yaml地图,通常备份的地图放在/home/ubuntu/map/目录下。
ros2 launch turbot4_navigation bringup.launch.py slam:=off localization:=true map:=${HOME}/map/slam_toolbox_sync.yaml
  • 启动rviz
ros2 launch turbot4_navigation view_robot.launch.py
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 启动之后,TF树的map是不能正常关联到odom,需要先完成初始定位

  • 先点击2D Pose Estimate按钮,初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点,并拉出一个方向

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  • 左下侧菜单栏选择waiypoint导航模式

  • 在上侧菜单栏点击Nav2 Goal按钮,依次设置多个导航目标点,设置完地图上会显示出对应的wp_1、wp_2等标志

  • 最后点击左下侧菜单栏的Start Waypoint Following 按钮,机器人即可跟随每个设置好的导航目标点逐一导航

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演示视频

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