Turbot4机器人入门教程-测试-直行1米测试线速度

说明：

• 介绍如何进行线速度测试

• 方法：通过启动程序，自动驱动直行1米，观察实际走的路程和odom数据显示是否一致

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤：

• 放置小车车头在一条起始线上，同时标记前方1米的结束线

• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py

• 启动校准

ros2 run turbot4_calib calibrate_linear.py

• 正常情况下，小车能正确到达1米处的结束线附近

• 查看odom信息

ros2 topic list 
ros2 topic echo /odom

• pose的信息应该x值在1米附近

演示视频