Turbot4机器人入门教程-时间同步

说明：

• 本教程主要介绍如何配置Turbot4和create3的时间同步

• 本教程主要介绍如何配置NTP服务器，来保持PC和Create3之间的时钟同步

步骤：

• 安装chrony NTP server服务器

sudo apt install chrony

• 修改配置文件

sudo vim /etc/chrony/chrony.conf

• 在pool 2.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 2后面添加以下行。192.168.0.0是连接网络的网段

# Enable serving time to ntp clients on 192.168.186.0 subnet.
allow 192.168.0.0/24

• 重新启动计时

sudo service chrony restart

• 登录 Create3 Web应用程序，参考

• 修改NTP源，修改为PC的ip地址：192.168.0.50

server 192.168.0.50 iburst

• 重新启动NTPD服务器，或重新启动机器人

• 验证计算NTP服务器正在与Create3通信

sudo chronyc clients

• 此时，192.168.0.111就是create3的wlan0 ip，确认192.168.0.111在NTP列中显示非0数字

Hostname                      NTP   Drop Int IntL Last     Cmd   Drop Int  Last
===============================================================================
192.168.0.111                  51      0   5   -    32       0      0   -     -

• 查看create3的wifi wlan0 ip

sudo nmap -n -sU -p5353 192.168.0/24

• 结果如下。找到STATE为open，SERVICE为zeroconf，然后逐个排除，最终找到192.168.0.111

Nmap scan report for 192.168.0.11
Host is up (0.0068s latency).

PORT     STATE SERVICE
5353/udp open  zeroconf

• 确认create3 wifi的ip 192.168.0.111，打开网页输入对应的ip，判断是否进入到