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Turbot4机器人入门教程-融合建图和导航

说明:

  • 介绍如何进行融合建图和导航

相关设备:

步骤:

  • 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar,即使用激光数据类型

  • 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 
  • 启动导航,默认使用slam_toolbox算法建图
#slam_toolbox同步建图和导航
ros2 launch turbot4_navigation bringup.launch.py slam:=sync

#slam_toolbox异步建图和导航
ros2 launch turbot4_navigation bringup.launch.py slam:=async
  • 启动rviz
ros2 launch turbot4_navigation view_robot.launch.py
  • 启动导航和rviz,效果图

请输入图片描述

  • 选择单点导航模式

  • 在点击2D Goal Pose按钮,指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置,选择后即开始导航

请输入图片描述

  • 选择waiypoint多点导航模式

  • 在点击nav2 Goal按钮,指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置, 每点一次添加一个目标点。

  • 再点击Start Nav Through Pose导航按钮或点击Start Waypoint Following导航按钮,机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。

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演示视频

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