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autoware入门教程-ROSBAG示例

autoware入门教程-ROSBAG示例

说明:

  • 介绍如何在autoware中使用ROSBAG
  • 测试环境:autoware1.2.0 + jetpack33

步骤:

  • 新建目录保存数据
mkdir -p ~/autoware_demo
cd ~/autoware_demo
  • 下载3D pointcloud/vector map data
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
  • 下载ROSBAG data
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
  • 创建.autoware
$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/autoware_demo/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
  • 假设autoware安装在autoware.ai,启动autoware
$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 启动后出现一个管理界面,点击Simulation按钮
  • 再点击ref,选择~/.autoware下选择对应的rosbag包
  • 具体路径:
/home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
  • 如图:

请输入图片描述

  • 再设置时间为140,先点击Play ,再点击Pause
  • 如图:

请输入图片描述

  • 点击管理界面左下角的RViz,启动rviz。
  • 在弹出的rviz,选择File -> Open Config
  • 具体路径
~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz
  • 如图:

请输入图片描述

  • 点击管理界面的Quick Start按钮
  • 具体路径为:
~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/
  • 加载map输入行后面的ref,选择对应的的luanch文件,my_map.launch
  • 如图:

请输入图片描述

  • 点击管理界面,切换到Simulation,再点击按钮Pause,让重新开始,就会出现点云图

请输入图片描述

  • 加载sensing输入行后面的ref,选择对应的的luanch文件,my_sensing.launch
  • 加载localization输入行后面的ref,选择对应的的luanch文件,my_localization.launch
  • 加载detection输入行后面的ref,选择对应的的luanch文件,my_detection.launch
  • 加载mission_planning输入行后面的ref,选择对应的的luanch文件,my_mission_planning.launch
  • 加载motion_planning输入行后面的ref,选择对应的的luanch文件,my_motion_planning.launch
  • 效果图:

请输入图片描述

请输入图片描述

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标签: autoware入门教程