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autoware入门教程-交通灯识别

autoware入门教程-交通灯识别

说明:

  • 介绍如何在autoware中进行交通灯识别

步骤:

  • 启动autoware
$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 在管理界面上切换到Simulation分页
  • 点击输入框后面的Ref,加载rosbag包
  • 具体路径: /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
  • 再点击Play,接着点击Pause
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 选择管理界面切换到setup分页
  • 点击TF按钮,再点击Vehicle Model
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 管理界面切换map分页
  • 点击Point Cloud的Ref,全选全部后缀为pcb的文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/pointcloud_map
  • 再点击Point Cloud按钮,进行加载
  • 再点击Vector Map后面的Ref,全选全部的后缀为csv的文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map
  • 再点击Vector Map按钮,进行加载
  • 再点击TF后面的Ref,选择要启动的TF文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/tf
  • 再点击tf按钮,进行加载
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再点击右下角的RVIZ按钮,启动rviz,并加载对应的配置文件
  • 具体路径为:
~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz 
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再切换到Sensing分页
  • 在Point Downsampler, 勾选voxel_grid_filter
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 点击Calibration Publisher,选择对应的yaml标定文件

请输入图片描述

  • 再切换到Computing分页
  • 勾选ndt_localizer下的ndt_matching
  • 勾选road wizard下的feat_proj和region_tlr
  • 最后切换到Simulation ,点击play
  • 点击tools-> add new panel
  • 再弹出的界面,选择ImageViererPlugin
  • 点击tools-> add new panel
  • 再弹出的界面,选择TrafficLightPlugin
  • 效果图如下:

请输入图片描述

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标签: autoware入门教程