autoware入门教程-使用rosbag数据进行路径规划

autoware入门教程-使用rosbag数据进行路径规划

说明：

• 介绍在autoware中使用使用rosbag数据进行路径规划

步骤：

• 第一步启动autoware和播放数据包

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 切换到Simulation分页，选择rosbag包，点击播放数据包，再点Pause

• 第二步加载地图以及TF

• 管理界面切换map分页

• 效果如图：

• 点击Point Cloud的Ref，全选全部后缀为pcb的文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/map/pointcloud_map
• 再点击Point Cloud按钮，进行加载
• 再点击Vector Map后面的Ref，全选全部的后缀为csv的文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map
• 再点击Vector Map按钮，进行加载
• 再点击TF后面的Ref，选择要启动的TF文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/tf
• 再点击tf按钮，进行加载
• 效果如图：

• 再切换到setup分页，点击TF加载雷达的TF和点击Vehicle Model加载车体模型的TF
• 第三步启动rviz
• 再点击右下角的RVIZ按钮，启动rviz，并加载对应的配置文件
• 具体路径为：

~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz 

• 效果如图：

• 第四步加载传感器和定位
• 切换管理界面sensing分页
• 勾选Points Downsampler -> voxel_grip_filter
• 切换管理界面computing分页
• 再勾选Localization->gnss_localizer->nmea2tfpose
• 再勾选Localization->lidar_localizer->ndt_matching
• 效果如图：
  

• 第五步加载路径点设定任务
• 切换管理界面computing分页
• 勾选autoware_connector->vel_pose_connect
• 再点击Motion Planing->waypoint_maker->waypoint_loader的Ref，选择对应的路径文件
• 路径为：/home/ubuntu/.autoware/data/path/moriyama_path.txt
• 再勾选waypoint_loader
• 再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_navi
• 再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_rule
• 再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_stop
• 再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_select

• 第六步进行路径规划和导航
• 再勾选Motion Planing->waypoint_planner->astar_avoid
• 再勾选Motion Planing->waypoint_planner->velocity_set
• 再勾选Motion Planing->waypoint_follower->pure_pursuit
• 再勾选Motion Planing->waypoint_follower->twist_filter
• 效果如图：

• 第七步继续播放rosbag数据包
• 再切换到Simulation分页，再点Pause，继续播放
• 在rviz中右边的views，选择如图对应的选项
• 效果如图下：