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autoware入门教程-使用rosbag数据进行路径规划

autoware入门教程-使用rosbag数据进行路径规划

说明:

  • 介绍在autoware中使用使用rosbag数据进行路径规划

步骤:

  • 第一步启动autoware和播放数据包
$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 切换到Simulation分页,选择rosbag包,点击播放数据包,再点Pause

  • 第二步加载地图以及TF

  • 管理界面切换map分页

  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 点击Point Cloud的Ref,全选全部后缀为pcb的文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/pointcloud_map
  • 再点击Point Cloud按钮,进行加载
  • 再点击Vector Map后面的Ref,全选全部的后缀为csv的文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map
  • 再点击Vector Map按钮,进行加载
  • 再点击TF后面的Ref,选择要启动的TF文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/tf
  • 再点击tf按钮,进行加载
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再切换到setup分页,点击TF加载雷达的TF和点击Vehicle Model加载车体模型的TF
  • 第三步启动rviz
  • 再点击右下角的RVIZ按钮,启动rviz,并加载对应的配置文件
  • 具体路径为:
~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz 
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 第四步加载传感器和定位
  • 切换管理界面sensing分页
  • 勾选Points Downsampler -> voxel_grip_filter
  • 切换管理界面computing分页
  • 再勾选Localization->gnss_localizer->nmea2tfpose
  • 再勾选Localization->lidar_localizer->ndt_matching
  • 效果如图:
    请输入图片描述
  • 第五步加载路径点设定任务
  • 切换管理界面computing分页
  • 勾选autoware_connector->vel_pose_connect
  • 再点击Motion Planing->waypoint_maker->waypoint_loader的Ref,选择对应的路径文件
  • 路径为:/home/ubuntu/.autoware/data/path/moriyama_path.txt
  • 再勾选waypoint_loader
  • 再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_navi
  • 再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_rule
  • 再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_stop
  • 再勾选Mission Planning->lane_planner->lane_select
  • 第六步进行路径规划和导航
  • 再勾选Motion Planing->waypoint_planner->astar_avoid
  • 再勾选Motion Planing->waypoint_planner->velocity_set
  • 再勾选Motion Planing->waypoint_follower->pure_pursuit
  • 再勾选Motion Planing->waypoint_follower->twist_filter
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 第七步继续播放rosbag数据包
  • 再切换到Simulation分页,再点Pause,继续播放
  • 在rviz中右边的views,选择如图对应的选项
  • 效果如图下:

请输入图片描述

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标签: autoware入门教程