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autoware入门教程-LGSVL1904版-录制rosbag包

autoware入门教程-LGSVL1904版-录制激光的rosbag包

说明:

  • 介绍如何通过LGSVL和autoware实现录制激光的rosbag包

步骤:

  • win设备按配对步骤,正常进入地图界面,并点击Enable LIDAR

  • autoware设备切换到Simulation分页下的,点击ROSBAG,再弹出的界面里点击Refresh,刷新话题

  • 选择保存的路径和输入文件名

  • 选择points_raw

  • 点Start开始录制

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 在lgsvl的地图界面,通过键盘控制,按下方向键前进键,让小车跑起来

  • 或者指定Cruise Control speed在勾选选择Cruise Control 让小车自行缓慢行驶

  • 收集认为足够的激光数据之后,到autoware的rosbag界面下点Stop停止收集数据

  • 完成数据收集。

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标签: autoware入门教程