autoware入门教程-LGSVL1904版-回放建图

autoware入门教程-LGSVL1904版-回放建图

说明：

• 介绍如何通过回放录制的数据包来进行建图

步骤：

• 以下Runtime Manager界面下操作
• 在Simulation分页下，先点击LGSVL Simulator，关闭仿真，以免跟回放数据冲突。
• 在Simulation分页下，点击Ref，选择rosbag位置
• 效果如下：

• 在Simulation分页下，点击打开Rviz

• 选择ndt_mappint.rviz ，具体如何获取可以查看

• 效果如下：
  

• 在Computing分页下，选择lidar_localizer ->ndt_mapping

• 再切换到Simulation分页下，点击play，播放数据包

• 数据播放结束后，待建图进程也结束

• 效果如下：

• 再切换Computing分页下，点击lidar_localizer ->ndt_mapping后的app
• 选择底部输入框后的Ref，选择保存地图的路径和名称
• 在点击PCD OUTPUT，进行保存
• 效果如下：