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autoware入门教程-LGSVL1904版-回放建图

autoware入门教程-LGSVL1904版-回放建图

说明:

  • 介绍如何通过回放录制的数据包来进行建图

步骤:

  • 以下Runtime Manager界面下操作
  • 在Simulation分页下,先点击LGSVL Simulator,关闭仿真,以免跟回放数据冲突。
  • 在Simulation分页下,点击Ref,选择rosbag位置
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 在Simulation分页下,点击打开Rviz

  • 选择ndt_mappint.rviz ,具体如何获取可以查看

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 在Computing分页下,选择lidar_localizer ->ndt_mapping

  • 再切换到Simulation分页下,点击play,播放数据包

  • 数据播放结束后,待建图进程也结束

  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 再切换Computing分页下,点击lidar_localizer ->ndt_mapping后的app
  • 选择底部输入框后的Ref,选择保存地图的路径和名称
  • 在点击PCD OUTPUT,进行保存
  • 效果如下:

请输入图片描述

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标签: autoware入门教程