autoware入门教程-LGSVL1904版-生成路径点

autoware入门教程-LGSVL1904版-生成路径点

说明：

• 介绍如何为自主导航生成路径点

步骤：

• 以下都是Runtime Manager界面下操作
• 在 Simulation分页下选择数据包 autoware-200103.bag，点击 play后再点击Pause
• 在Setup分页下，TF 设置为 x: 1.2, y: 0, z: 2 ，点击Vehicl Model
• 效果如下：

• Map分页下加载刚才创建的 Point Cloud 地图
• 效果如下：

• 新建lgsvl-tf.launch
• 内容如下：

<launch>
<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 /world /map 10" />
<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="map_to_mobility" args="0 0 0 0 0 0 /map /mobility 10" />
</launch>

• Map分页下加载 TF 文件，选择lgsvl-tf.launch
• 这个文件中的 transform 是将 map 坐标系和 world 坐标系关联起来。
• 这里可以令 map 坐标系与 world 坐标系重合，也就是 tf 中 x,y,z,roll,pitch,yaw 都为 0.
• 效果如下：

• 打开rviz，显示点云图

• 效果如下：
  

• 保存路径点

• Sensing分页下选择 Point Downsampler->voxel_grid_filter

• Computing分页下选择 lidar_localizer->ndt_matching

• 这里要注意，要在 app 中选择 initial pose，数值全为 0

• Computing分页下选择autoware connector->vel_pose_connect

• 这里是将ndt估计出的pose和 velocity 名字改为current_pose, current_velocity，这样才能记录路径点

• 生成的路径点就可以方便后续pure-pursuit node 使用

• Computing分页下选择waypoing_maker->waypoint_saver，设置好路径点文件的名字和保存路径

• 效果如下:
  

• 再次在 Simulation分页下，点击 play。等待结束，点stop。

• 如果一切顺利，应该可以看到在指定位置生成了路径点文件，扩展名为.csv。

• 如果对某些路径点不太满意，可以修改这个csv 文件，调整路径点的位置和期望速度