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autoware入门教程-LGSVL1904版-生成路径点

autoware入门教程-LGSVL1904版-生成路径点

说明:

  • 介绍如何为自主导航生成路径点

步骤:

  • 以下都是Runtime Manager界面下操作
  • 在 Simulation分页下选择数据包 autoware-200103.bag,点击 play后再点击Pause
  • 在Setup分页下,TF 设置为 x: 1.2, y: 0, z: 2 ,点击Vehicl Model
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • Map分页下加载刚才创建的 Point Cloud 地图
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 新建lgsvl-tf.launch
  • 内容如下:
<launch>
<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 /world /map 10" />
<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="map_to_mobility" args="0 0 0 0 0 0 /map /mobility 10" />
</launch>
  • Map分页下加载 TF 文件,选择lgsvl-tf.launch
  • 这个文件中的 transform 是将 map 坐标系和 world 坐标系关联起来。
  • 这里可以令 map 坐标系与 world 坐标系重合,也就是 tf 中 x,y,z,roll,pitch,yaw 都为 0.
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 打开rviz,显示点云图

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 保存路径点

  • Sensing分页下选择 Point Downsampler->voxel_grid_filter

  • Computing分页下选择 lidar_localizer->ndt_matching

  • 这里要注意,要在 app 中选择 initial pose,数值全为 0

  • Computing分页下选择autoware connector->vel_pose_connect

  • 这里是将ndt估计出的pose和 velocity 名字改为current_pose, current_velocity,这样才能记录路径点

  • 生成的路径点就可以方便后续pure-pursuit node 使用

  • Computing分页下选择waypoing_maker->waypoint_saver,设置好路径点文件的名字和保存路径

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 再次在 Simulation分页下,点击 play。等待结束,点stop。

  • 如果一切顺利,应该可以看到在指定位置生成了路径点文件,扩展名为.csv。

  • 如果对某些路径点不太满意,可以修改这个csv 文件,调整路径点的位置和期望速度

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标签: autoware入门教程